マニピュランダム

マニピュランダムの外観

スライダモータをX-Y軸に配置し,二次元水平面内の上肢運動を計測したり,手先に任意の粘弾性力場を生成することが可能な運動計測装置です.
Linuxカーネル2.6.33.7にRT_PREEMPTパッチを適用することでハードリアルタイムを実現しており,制御周期500μs(周期誤差10μs程度以内)を実現しています.

システム概要

  • Sun Microsystems Inc., Ultra 20 Workstation
  • Linux kernel 2.6.33.7 with CONFIG_PREEMPT_RT (https://rt.wiki.kernel.org/ )
  • 6軸力覚センサレシーバボード(Nitta PCI-2184S)
  • D/A, A/Dボード (Interface LPC-361116)
  • カウンタボード (Interface PCI-6205C)

動作デモ







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